ایشان فرزند حسن خان پیرنیا و نوه نصرالله خان نایینی است .پدربزرگ او نخست وزیر مشروطه شد و آزاد کردن زندانیان سیاسی از کارهای او بود .پدرش نخست وزیر ایران در دوره قاجار بود .حسن پیرنیا ،حقوقدان بود و در نظم دادن به عدلیه و تشکیل دادگستری مدرن از ارکان بود.خدمات داود پیرنیا به مملکت و ملت ،قابل شمارش نیست .بزرگترین خدمت او به فرهنگ و ادبیات و هنر ایران زمین ،برنامه رادیویی گلها و ملحقات آن است